ารกำเนิดขึ้นของลูกเสืออย่างเป็นทางการนั้น เริ่มขึ้นราวๆ ปี ค.ศ. 1907 หรือ 110 ปีที่แล้ว และเนตรนารี หรือ Girl Guide ค่อยเกิดตามมาในปี ค.ศ. 1910 ซึ่งก็อย่างที่หลายๆ คนพอจะทราบ มันคือวิชาที่เริ่มต้นขึ้นมาจากแนวคิดหรือวิธีคิดแบบทหารๆ โดยเริ่มจากนาย Robert Baden-Powell ซึ่งเป็นพลโทแห่งกองทัพสหราชอาณาจักร ได้เขียนหนังสือเกี่ยวกับการลาดตระเวณ (Reconnaissance) และสอดแนม (Scouting) สำหรับเด็กผู้ชายขึ้น ชื่อว่า Scouting for Boys ซึ่งนำมาสู่กระแสที่เรียกว่า Scout Movement ขึ้นมา และกลายเป็นส่วนหนึ่งของ ‘การศึกษาตามอัธยาศัย’ (Informal Education) จนปัจจุบัน

รูปแบบหลักของวิชาลูกเสือ-เนตรนารีในฐานะ Informal Education ก็คือ การฝึกวินัยโดยมีวินัยแบบทหารเป็นแบบแผน รวมไปถึงการฝึกการเอาตัวรอดต่างๆ เช่น การตั้งแคมป์ การก่อกองไฟ ฯลฯ รวมไปถึงการฝึกสอดแนมและลาดตระเวณด้วย ตามแนวคิดเริ่มแรก ว่ากันง่ายๆ ก็คือ เป็นวิชาที่เกิดขึ้นเพื่อฝึกให้เด็กๆ ได้ฝึกหรือคุ้นชินกับวินัยแบบทหารนั่นเอง และแนวคิดนี้ก็แพร่หลายขึ้นมาได้ด้วยกระแสความนิยมในการทหารและสงคราม ในช่วงสงครามโลกครั้งที่ 1 เป็นต้นมา ซึ่งก็เข้ามาถึงประเทศไทยด้วย